14-FAQ常见问题

小芽科技 2022-07-26 12:10:49

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本文档由北京小芽科技翻译，原文来自于ROBOTIS官方技术文档。

FAQ

14.1 在Raspberry Pi中启用SSH服务器

First you have to install SSH on Remote PC and Raspberry Pi.

首先，你必须在Remote PC 和Raspberry Pi上安装 “SSH”。

$ sudo apt-get install ssh

如果是Raspberry Pi（TurtleBot3 Burger和Waffle Pi），由于Ubuntu MATE 16.04.x和Raspbian的SSH服务器默认为禁用。如果你想启用SSH，请参考下面的文件。

SSH Instruction

Ubuntu MATE in Raspberry Pi

或者你可以使用以下命令。

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$ sudo service ssh start
$ sudo ufw allow ssh

Before starting to connect SSH, you need to check host name. Redbox in below image shows it.

在开始连接SSH之前，你需要检查host name。下图中的红框显示了它。

然后，你可以在 “远程电脑 “中使用SSH的下列命令。

$ ssh ${HOSTNAME}@xxx.xxx.xx.xx

14.2 TurtleBot3和远程PC之间的时间同步

注意: 这个解决方案需要在你的 “TurtleBot “和 “远程电脑 “在同一网络下连接互联网。

安装 “ntpdate”，并在 “TurtleBot “和 “远程电脑 “上同步到NTP服务器。

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$ sudo apt-get install ntpdate
$ sudo ntpdate ntp.ubuntu.com

14.3 为 TurtleBot3 设置Dynamixel欧宝体育全站app

警告：请确保在OpenCR 1.0中只连接***个DYNAMIXEL。

打开OpenCR 1.0的电源，并通过USB线将板子与电脑连接起来。
按住 “SW2 “按钮并点击 “Reset “按钮。如果 “Status “LED在闪烁，释放 “SW2 “按钮。更多信息见[Boot Sequence]（https://emanual.robotis.com/docs/en/parts/controller/opencr10/#boot-sequence）。
向OpenCR上传设置固件
如下图所示，找到Examples>turtlebot3>turtlebot3_setup>turtlebot3_setup_motor并打开该例子。
点击Arduino IDE上的上传按钮。如果上传至OpenCR的例子已经完成，请将一个DYNAMIXEL连接到OpenCR上。
点击右上角的 Serial Monitor 图标，如下图所示。
重置OpenCR
如果例子不能正常运行，请按 RESET 按钮。
选择一个选项当 Serial Monitor 运行时，将显示DYNAMIXEL设置的菜单，如下所示。
TurtleBot3由两个DYNAMIXEL的执行器组成，分别为左轮和右轮，所以要根据装配的位置选择合适的选项。
例如，要设置左侧的DYNAMIXEL，在输入文本框中输入1。
确认为了防止任何错误，需要进行确认。
要继续进行配置，请在输入文本框中输入 “Y”。
设置DYNAMIXEL设置工具开始使用不同的ID和波特率搜索连接的DYNAMIXEL。
如果检测到DYNAMIXEL，它将自动为TurtleBot3进行设置。
当设置完成后，”OK “信息将被打印在屏幕上。
测试DYNAMIXEL完成设置程序，并验证是否已经正确地进行了改变。
选择其中一个测试选项，然后选择DYNAMIXEL将迭代旋转，并根据所选轮子的情况，每隔1秒向逆时针或顺时针方向停止。
要结束测试，请按 “Enter “键。
例如，要测试左边的DYNAMIXEL，请输入3'，如下图所示，或者输入4’进行右轮测试。
上载TurtleBot3 Core

如果DYNAMIXEL设置完成，TurtleBot3的核心例子应该上传到OpenCR。
请从Examples > tutlebot3 > turtlebot3_burger 或 turtlebot3_waffle > turtlebot3_core 中找到合适的核心实例，并将该实例上传到OpenCR。