04-SLAM

1
2

$ export TURTLEBOT3_MODEL=burger
$ roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch

$ echo 'export TURTLEBOT3_MODEL=burger' >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

$ echo 'export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi' >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

4.2 运行 Teleoperation 节点

一旦SLAM节点成功启动并运行，TurtleBot3将使用远程操作探索地图的未知区域。重要的是要避免剧烈的运动，如过快地改变线性和角速度。在使用TurtleBot3构建地图时，扫描地图的每个角落是一个好的做法。

1. 打开一个新的终端，从远程PC上运行远程操作节点。

   请在TURTLEBOT3_MODEL参数中使用burger、waffle、waffle_pi中适当的关键字。

   1
   2
   3
   4
   5
   6
   7
   8
   9
   10
   11
   12
   13
   14
   15
   

      $ export TURTLEBOT3_MODEL=burger
      $ roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
      
       Control Your TurtleBot3!
   ---------------------------
       Moving around:
           w
         a    s    d
           x
          
       w/x : increase/decrease linear velocity
       a/d : increase/decrease angular velocity
    space key, s : force stop
   
    CTRL-C to quit
   

2. 开始探索和绘制地图。
   

4.3 调试指南

Gmapping有许多参数可以改变不同环境下的性能。你可以在ROS WiKi中获得关于整个参数的信息，或者参考ROS机器人编程的第11章。本调整指南提供了配置gmapping参数的提示。如果你想针对你的环境优化SLAM性能，本节可能会有帮助。

以下参数在turtlebot3_slam/config/gmapping_params.yaml文件中定义。

4.3.1 maxUrange

该参数设置激光雷达传感器的最大可用范围。

4.3.2 map_update_interval

这个参数定义了更新地图的间隔时间。
该值越小，地图的更新就越频繁。
但是，设置得太小，将需要更多的处理能力来计算地图。根据地图环境来设置这个参数。

4.3.3 minimumScore

该参数设置决定传感器扫描数据匹配测试成功或失败的最小分值。这可以减少机器人在大区域内的预期位置的误差。如果该参数设置得当，你会看到类似于下图的信息。

1
2
3
4
5
6

Average Scan Matching Score=278.965
neff= 100
Registering Scans:Done
update frame 6
update ld=2.95935e-05 ad=0.000302522
Laser Pose= -0.0320253 -5.36882e-06 -3.14142

如果设置太高，你可能会看到下面的警告。

1
2
3

Scan Matching Failed, using odometry. Likelihood=0
lp:-0.0306155 5.75314e-06 -3.14151
op:-0.0306156 5.90277e-06 -3.14151

4.3.4 linearUpdate

当机器人平移的距离大于该值时，它将运行扫描过程。

4.3.5 angularUpdate

当机器人旋转超过该值时，它将运行扫描过程。建议将此值设置为小于linearUpdate。

4.4 保存地图

该地图是根据机器人的dometry、tf和扫描信息绘制的。这些地图数据是在TurtleBot3行驶时在RViz窗口中绘制的。在创建完所需区域的完整地图后，将地图数据保存到本地硬盘，以便以后使用。

1. 在map_server包中启动map_saver节点，创建地图文件。

   地图文件被保存在启动map_saver节点的目录中。

   除非提供特定的文件名，否则map将被用作默认文件名，并创建map.pgm和map.yaml。

   1
   

   $ rosrun map_server map_saver -f ~/map
   

-f选项指定了一个文件夹位置和文件名，文件将被保存。
使用上述命令，map.pgm和map.yaml将被保存在主文件夹~/（/home/${username}）。

4.5 地图

该地图使用二维的占用网格图（OGM），这在ROS中是常用的。保存的地图将如下图所示，其中白色区域是无碰撞区域，而黑色区域是被占用和无法进入的区域，灰色区域代表未知区域。该地图用于导航。

下图显示了使用TurtleBot3创建一个大型地图的结果。创建一个行进距离约为350米的地图大约花了一个小时。

©2015- 小芽科技
京ICP备15043932号-1