产品介绍
DYNAMIXEL Shield的创建是为了在arduino板上使用RC-100遥控器和DYNAMIXEL欧宝体育全站app。我们为DYNAMIXEL Shield提供了dynamixel库，它可以帮助您轻松使用dynamixel 欧宝体育全站app。
此产品不包含Arduino欧宝体育娱乐app官，请另外选购Arduono欧宝体育娱乐app官。
规格
支持的DYNAMIXEL的欧宝体育全站app型号
DYNAMIXEL Series
默认情况下，由于RX、DX、EX系列停产，所以此板对它们处于禁用状态，如需使用，请在DynamicXel2Arduino中修改config.h。
产品细节展示
DYNAMIXEL Shield的引脚位置与Aruduino UNO相同。要查找引脚图，请参阅Arduino官方页面.
警告2 SoftwareSerial警告2 SoftwareSerial警告3警告1 警告1 使用Ardino IDE通过USB端口上载固件程序时，应将波动开关UART SW切换到Upload模式。程序上载完毕之后，将UART SW选择为Dynamixel模式，可以控制Dynamixel欧宝体育全站app；也就是说，上传程序和控制欧宝体育全站app使用的是同一串口，两种行为不可以同时使用，只能选其一。
警告2 如果您使用的电路板不支持SoftwareSerial（如SAMD等），则不能将引脚7和8用于UART。
警告3 TTL、TTL（XL-320)和RS485连接器均在一个串行中并联连接。
DYNAMIXEL Shield在使用IDE串行监视器时该注意的问题
**注意： **DynamixelShield使用与Arduino Uno/Mega相同的串行引脚（0,1)。使用串行监视器时，由于端口冲突，可能会导致电路板中的数据出现意外问题。
为了防止电路板发生端口冲突，请务必仔细阅读下面章节：DYNAMIXEL Shield 如何使用串行监视器
DYNAMIXEL Shield 如何使用串行监视器
**注意： **检查arduino板的类型，并选择所列解决方案中对应的一种，最好是能够了解所使用欧宝体育娱乐app官硬件串口情况，然后再决定使用哪种方案来使用串口监视器（或串口助手)，以免出现无法显示或者反馈乱码等问题。
[推荐] #define DEBUG_SERIAL
- 请在Arduino IDE中DynamixelShield Examples查阅 #define DEBUG_SERIAL的定义和使用 。
使用DYNAMIXEL Shield的UART口（AVR 8位板，包括Uno/Mega板）
AVR 8 位板，比如Arduino Uno和Mega, 可以利用DYNAMIXEL Shield的管脚来是使用串行监视器（串口工具），这个串口将监视串行信息，如下图所示：
注: 可以使用Dynamicxel Shield自带的串行端口，但要确保使用’SoftwareSerial’库，该库就是为了能把通用管脚作为串行端口使用而设计的。对于该端口，推荐使用的通信模块：BT-210, BT-410, LN-101。当然，符合TTL通信的设备也是可以使用的。
使用USB口
- 当您使用Uno和Mega以外的其他arduino板时（当然，该板必须存在多个硬件串口），这时候可以考虑用USB端口进行串行监视。
使用USB串口转换器
- 你可以使用 SoftwareSerial 或者 HardwareSerial 的方式。 请查阅 Arduino Reference page of Serial， 并确定你的板子是否支持这两种方式 (SoftwareSerial 或者 HardwareSerial).
使用 UART Port
- DYNAMIXEL Shield 包含了UART管脚： 7(RX), 8(TX) 。 它仅与AVR 8位板兼容，比如Arduino Uno 和Arduino Mega。为了使用这类型的端口，可以考虑使用其他硬件串行管脚替代 7(RX), 8(TX)。要确定这些板是否具有硬件串行管脚，请参阅 Arduino Reference page of Comunication.
连接电源
根据是否连接跳帽，板子使用电源（非欧宝体育全站app使用）输入按如下划分。
1.连接跳帽：使用Arduino SMPS连接器的电源
2.断开跳帽：使用DYNAMIXEL shield的电源输入连接器的电源。不使用arduino提供的电源。
由于DYNAMIXEL欧宝体育全站app无法使用Arduino板的USB电源，因此需要连接外部电源。
使用电源输入连接器时，确保检查电源的极性。
拨动开关
程序上载和Dyamixel欧宝体育全站app控制开关
对于Dynamixel欧宝体育全站app的控制，使用arduino板的硬件串行端口。由于上载程序使用的是同一串行端口，所以这两个端口可能会发生冲突。因此，要上载程序，请把拨动开关拨到Upload一侧。
当程序上载完毕，请把拨动开关拨到Dynamixel一侧，否则无法对欧宝体育全站app进行控制。
DYNAMIXEL 电源开关
此开关用于开启或在关闭Dynamixel欧宝体育全站app电源。
DYNAMIXEL Shield 库
DYNAMIXEL2Arduino Library : GitHub Repository
DYNAMIXEL Shield Library : GitHub Repository
特点
与Arduino板兼容
支持Dynamixel协议1.0/2.0
最多可控制16个DYNAMIXEL（通常，每个电机（XL-320或XL430-W250）消耗0.4~0.6A的电流）
支持SynWrite功能
支持RC-100库
使用Software Serial库进行串行通信
DYNAMIXEL Shield库（v0.1.0或更高版本）需要DYNAMIXEL2Arduino库支持
库安装
DYNAMIXEL Shield 库
特点
与Arduino板兼容
支持Dynamixel协议1.0/2.0
最多可控制16个DYNAMIXEL（通常，每个电机（XL-320或XL430-W250）消耗0.4~0.6A的电流）
支持SynWrite功能
支持RC-100库
使用Software Serial库进行串行通信
DYNAMIXEL Shield库（v0.1.0或更高版本）需要DYNAMIXEL2Arduino库支持
库安装
这里有三种方式把库添加到 Arduino IDE.
Arduino官方指南详细描述了每种安装方式的流程
下面是通过库管理器安装的方式演示：
在Library Manager中查找dynamixel shield，然后选择最新版本安装。
点击 Install all 去安装依赖库Dynamixel2Arduino.
如果你成功安装了这两个库，你将能在Examples中找到关于DynamixelShield的一些例程。
Library APIDYNAMIXELShield(v0.1.0 或更高)
注意 : 使用DYNAMIXEL Shield library(v0.1.0 或更高), 必须安装DYNAMIXEL2Arduino库。
Dynamixel2Arduino Class
Master Class
Dynamixel2Arduino类从主类继承以下公共函数。
RobotisRemoteController Class
DynamixelShield(v0.0.5)
WARNING : 此版本的Dynamixel Shield API已弃用，不再维护。
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bool begin(uint32_t baud_rate = 57600, uint8_t protocol_version = DXL_PACKET_VER_2_0);
bool scan(void);
bool ping(uint8_t id = DXL_GLOBAL_ID);
bool addMotor(uint8_t id, uint8_t model);
bool setProtocolVersion(uint8_t version);
bool write(uint8_t id, uint16_t addr, uint8_t *p_data, uint16_t length, uint32_t timeout);
bool read(uint8_t id, uint16_t addr, uint8_t *p_data, uint16_t length, uint32_t timeout);
uint8_t getDxlCount(void);
uint8_t getDxlID(uint8_t index);
uint32_t getErr(void);
void clearErr(void);
bool reboot(uint8_t id);
bool reset(uint8_t id);
bool setID(uint8_t id, uint8_t new_id);
bool setBaud(uint8_t id, uint32_t new_baud);
bool ledOn(uint8_t id);
bool ledOff(uint8_t id);
bool torqueOn(uint8_t id);
bool torqueOff(uint8_t id);
bool setJointMode(uint8_t id);
bool setWheelMode(uint8_t id);
bool setGoalPosition(uint8_t id, uint32_t position);
int32_t getGoalPosition(uint8_t id);
int32_t getCurPosition(uint8_t id);
bool setGoalSpeed(uint8_t id, int32_t speed);
int32_t getGoalSpeed(uint8_t id);
int32_t getCurSpeed(uint8_t id);
bool setGoalAngle(uint8_t id, int32_t angle);
int32_t getGoalAngle(uint8_t id);
int32_t getCurAngle(uint8_t id);
bool syncWriteBegin(void);
bool syncWriteEnd(void);