06-3-Navigation仿真

本文档由北京小芽科技翻译，原文来自于ROBOTIS官方技术文档。

6.3 Navigation 仿真

就像Gazebo模拟器中的SLAM一样，你可以在虚拟导航世界中选择或创建各种环境和机器人模型。然而，在运行导航之前，必须准备适当的地图。除了准备模拟环境而不是启动机器人外，导航模拟与Navigation 的模拟相当相似。

6.3.1 加载运行仿真环境

用Ctrl+C终止所有在前几节中启动的应用程序。

在前面的SLAM部分，TurtleBot3世界被用来创建一个地图。同样的Gazebo环境将被用于导航。

请在 TURTLEBOT3_MODEL 参数中使用burger、waffle、waffle_pi中适当的关键字。

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$ export TURTLEBOT3_MODEL=burger
$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

$ export TURTLEBOT3_MODEL=burger
$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_house.launch

6.3.2 运行Navigation节点

用Ctrl+Alt+T从远程电脑打开一个新的终端，并运行导航节点。

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$ export TURTLEBOT3_MODEL=burger
$ roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map.yaml

6.3.3 估算初始位置

在运行导航之前必须进行初始姿势估计，因为这个过程初始化了导航中至关重要的AMCL参数。TurtleBot3必须用LDS传感器数据在地图上正确定位，并与显示的地图整齐地重叠起来。

1. 在RViz 菜单中点击 2D Pose Estimate 按钮
   

2. 点击实际机器人所在的地图，将绿色的大箭头拖向机器人所面对的方向。

3. 重复步骤1和2，直到LDS传感器数据叠加到保存的地图上。

4. 启动键盘远程操作节点，在地图上精确定位机器人。

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   $ roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
   

5. 来回移动一下机器人，收集周围的环境信息，缩小TurtleBot3在地图上的估计位置，地图上有微小的绿色箭头显示。
   

6. 通过在远程操作节点终端输入Ctrl'+C’终止键盘远程操作节点，以防止在导航过程中从多个节点发布不同的cmd_vel值。

6.3.4 设置 Navigation 目标

1. 在RViz 菜单中点击 2D Nav Goal 按钮
   
2. 在地图上点击设置机器人的目的地，并将绿色箭头拖向机器人将要面对的方向。
3. 这个绿色箭头是一个标记，可以指定机器人的目的地。
4. 箭头的根部是目的地的x、y坐标，而角度θ则由箭头的方向决定。
5. 一旦设定了x、y、θ，TurtleBot3将立即开始向目的地移动。