02_产品特征

世界上最受欢迎的ROS平台

TurtleBot是最受欢迎的教育和研究用开源机器人。新一代TurtleBot3是一个小型的、低成本的、完全可编程的、基于ROS的移动机器人。它旨在用于教育、研究、业余爱好和产品原型设计。

负担得起的成本

TurtleBot的开发是为了满足学校、实验室和公司的成本意识需求。TurtleBot3是配备了360°激光测距传感器LDS-01的SLAM移动机器人中最实惠的机器人。

小尺寸

TurtleBot3汉堡的尺寸仅为138mm x 178mm x 192mm（长x宽x高）。其尺寸约为前代产品的1/4。想象一下，把TurtleBot3放在你的背包里，在任何地方开发你的程序和测试它。

ROS标准

TurtleBot品牌由Open Robotics管理，该公司开发和维护ROS。如今，ROS已经成为全世界所有机器人专家的首选平台。TurtleBot可以与现有的基于ROS的机器人组件集成，但对于想开始学习ROS的人来说，TurtleBot3可以成为一个负担得起的平台。

可扩展性

TurtleBot3鼓励用户用一些备选方案来定制其机械结构：开源嵌入式板（作为欧宝体育娱乐app官）、计算机和传感器。TurtleBot3 Burger是一个两轮差速驱动型平台，但它在结构和机械上能够以多种方式进行定制。汽车、自行车、拖车等等。用各种SBC、传感器和电机在一个可扩展的结构上扩展你的想法，超出想象。

移动机器人的模块化执行器

TurtleBot3通过在车轮关节处使用2个DYNAMIXEL，能够获得精确的空间数据。DYNAMIXEL XM系列可通过6种操作模式之一进行操作（XL系列：4种操作模式）。轮子的速度控制模式、扭矩控制模式或关节的位置控制模式等。DYNAMIXEL甚至可以用来制造一个移动机械手，它很轻，但可以通过速度、扭矩和位置控制进行精确控制。DYNAMIXEL是使TurtleBot3完美的核心部件。它很容易组装、维护、更换和重新配置。

用于ROS的开放式欧宝体育娱乐app官

欧宝体育娱乐app官在硬件上和软件上都是开源的，用于ROS通信。开源欧宝体育娱乐app官OpenCR1.0功能强大，不仅可以控制DYNAMIXEL，还可以控制ROBOTIS的传感器，这些传感器经常被用于基本的识别任务，具有成本效益。各种传感器，如触摸传感器、红外传感器、颜色传感器等都可以使用。OpenCR1.0板内有一个IMU传感器，因此它可以为无数的应用加强精确控制。该板有3.3V、5V、12V电源，以加强可用的计算机设备阵容。

强大的传感器阵容

TurtleBot3 Burger使用增强的360° LiDAR、9轴惯性测量单元和精确的编码器，为您的研究和开发服务。TurtleBot3 Waffle也配备了相同的360°激光雷达，但另外提出了强大的Intel® RealSense™与识别SDK。TurtleBot3 Waffle Pi使用高利用率的Raspberry Pi相机。这将是制作移动机器人的最佳硬件解决方案。

开放源代码

TurtleBot3的硬件、固件和软件是开源的，这意味着欢迎用户下载、修改和分享源代码。TurtleBot3的所有部件都是用注塑塑料制造的，以实现低成本，然而，3D CAD数据也可用于3D打印。
三维CAD数据是通过Onshape发布的，这是一个全云的三维CAD编辑器。用户可以通过桌面电脑、笔记本电脑甚至便携式设备上的网络浏览器获得访问。Onshape允许绘制3D模型，并与同事们一起组装它们。此外，对于想自己制作OpenCR1.0板的用户来说，OpenCR1.0板的所有细节，如原理图、PCBgerber文件、BOM和固件源代码都在开源许可证下向用户和ROS社区完全开放。你可以修改下载的源代码和硬件，与你的朋友分享。

2.1 规格

2.1.1 硬件规格

2.1.2 尺寸和质量

TurtleBot3 Burger数据

TurtleBot3 Waffle Pi 数据

2.2 组成部分

2.2.1 配件清单

TurtleBot3有两种类型的模型。Burger “和 “Waffle Pi”。
下表显示了组件的清单。两种型号之间的主要区别是执行器、SBC（单板计算机）和传感器。

由于Intel® Joule™ 570x的终止使用，TurtleBot3 Waffle已经停产，可以选购TurtleBot3 Waffle Pi替代

2.2.2 开源硬件

Turtlebot3的核心部件有以下几个。底盘、马达、车轮、OpenCR、SBC、传感器和电池。底盘是华夫饼板，用于容纳其他部件。华夫饼板作为底盘起着重要的作用，尽管它的大小和你的手掌一样小。华夫饼板是用注塑法制造的，以降低制造成本。然而，用于3D打印的华夫饼板的CAD数据也可以通过Onshape获得。Turtlebot3 Burger是一个双轮差速驱动型平台，但它在结构上和机械上有很多可定制的地方。赛格威、坦克、自行车、拖车等等。

CAD数据被发布到Onshape，它是一个全云的3D CAD编辑器。通过网络浏览器从你的PC或便携式设备上获取访问。Onshape允许与同事们一起绘制和组装零件。